分为前端和后端。其中前端主要完成匹配和位置估计，后端主要完成进一步的优化约束。 整个SLAM大概可以分为前端和后端，前端相当于VO（视觉里程计），研究帧与帧之间变换关系。首先提取每帧图像特征点，利用相邻帧图像，进行特征点匹配，然后利用RANSAC ...