HBA 旨在解决仅采用位姿图优化（PGO）后，点云地图仍存在的残余漂移与不一致问题。PGO 计算高效，但并不直接优化地图一致性；LiDAR 的全局 BA 可提升一致性，但在大规模地图上计算代价过高。HBA 采用分层结构，将大问题拆解为多个小规模 BA，并配合 PGO 平滑 ...