本工具库基于arm_math优化数学库，通过C++模板实现和封装了矩阵的各种基本运算，在此基础上实现了机器人学的基本功能函数，包括位姿描述、DH建模、运动学和逆向动力学。上海交通大学交龙战队在RoboMaster2023赛季基于本工具库开发了工程机器人的机械臂控制 ...