本项目使用STM32F103C8T6作为主控，Keil5开发，Mahony算法进行姿态解算的平衡车。项目中给出了MPU6050、ICM20602、ICM42605三种主流IMU的驱动。目前仅实现了直立平衡，在设计设加入了BlueTooth模块，手机遥控部分还在开发中（新建文件夹） 电机型号MG513P20_12V ，我买的淘宝 ...