本方案旨在解决系统开发中“高性能实时控制 与“丰富人机交互”的需求矛盾。它采用 混合部署的架构，将系统清晰地分为两个层面： 1. 实时层：部署在 睿擎派 设备的 RT-Thread 实时系统中，负责执行高频率、高确定性的核心控制算法、EtherCat 等工业总线通信 ...