____OLDX多旋翼开发平台（OLDX-FC）是由北京理工大学自动化学院所属《北理云逸科技》团队开发的一个目前国内最完整的免费开源飞控项目，随着国内开源飞控的逐步发展如匿名、 INF、无名和ACFly飞控的陆续推出，如光流、气压计和GPS等相关算法已经逐步完善 ...

控制模块的目标是基于规划好的轨迹和当前车辆状态，输出控制指令给车辆，为自动驾驶车辆提供舒适的驾驶体验。 在自行车模型中，左右两个前轮由点 A 点的一个单轮表示。类似地，后轮由点 B 点的一个后轮表示。运动学模型中的主要假设是点 A 和 B 点的速度 ...

产生：由图中可以看出，PLLCLK有两种来源—— HSI 和 HSE，经过倍频(PLLMUL)后输出。 频率：在默认情况下，输入时钟为 HSE = 8MHz ，倍频因子为 x9，系统时钟选择 PLLCLK 达到最大频率 72MHz。如果使用内部时钟，输入时钟为 HSI / 2 = 4MHz，倍频因子最大为 x16，最高只能 ...