2025年2月21日，美国人形机器人初创公司Figure发布了其突破性进展——Helix，一个创新的视觉-语言-动作（VLA）模型，旨在推进机器人技术的广泛应用，尤其是在家庭环境中的普适性。

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状态模型定义StateModelDefinition最终是写入zookeeper的一些数据，这些数据指明了状态模型的名称、状态、转换、约束等信息，在Helix早期版本中，是通过直接组建ZNRecord来实现（可以从Helix内建的SMD中找到标记@Deprecated的代码），较为底层。后来Helix给出了 ...